Pada perjalanan sejarahnya konon sendok telah dipakai sejak Zaman Paleolitikum, namun bentuknya dan bahan yang digunakan jelas tidak seperti sendok yang kita kenal sekarang. Pada masa tersebut sendok terbuat dari bahan Kulit kerang, Kulit kayu, bahkan dari daun-daunan. Perkakas tersebut mereka gunakan untuk menciduk air atau makanan yang berkuah. Oleh karena bahan sendok yang terbuat dari berbagai macam bahan maka sebutan untuk sendok-pun bermacam-macam, tergantung dari bahan apa sendok tersebut dibuat.

Di dalam Bahasa Yunani dan Bahasa Latin sendok disebut dengan “Cochlea” yang berarti “Kulit Kerang berbentuk Spiral”. Lain Yunani lain pula masyarakat Anglo-Saxon, mereka cenderung menyebut sendok dengan istilah “Spon” yang berarti “Serpihan atau Potongan kayu”. Istilah Spon inilah yang kemudian dikenal oleh bangsa Eropa dan bangsa-bangsa lainnya yang dalam bahasa Inggris disebut dengan “Spoon”.
Pada perkembangan selanjutnya sendok tidak hanya dibuat dari bahan-bahan sederhana seperti kerang ataupun kayu, sendok-pun dapat dibuat dari bahan Tulang, Tanduk, Keramik, Porselen, Kristal, seiring dengan penemuan bahan logam maka bahan pembuatan sendok-pun bergeser menjadi terbuat dari logam seperti Besi, campuran timah dan gading, Perak bahkan dari Emas.

Pada Zaman dahulu bentuk dari sendok ini tidak sama dengan bentuk sendok yang kita kenal sekarang ini bahkan bentuk sendok Zaman dahulu cenderung berbentuk tidak Lazim. Konon bangsa pertama yang menjadi pelopor dan pencipta sendok dengan desain yang kita kenal sekarang adalah Bangsa Romawi kurang lebih pada abad pertama Masehi. Ada dua jenis sendok yang mereka buat yaitu "Ligula" dengan ujung yang bulat seperti mangkuk dengan pegangan beraneka bentuk, Ligula ini biasa mereka gunakan untuk makan makanan seperti sup atau makanan berkuah. Satu lagi adalah yang disebut "Cochleare", bentuknya kecil dengan ujung bulat dengan pegangan yang ramping. Cochleare biasa mereka gunakan untuk makan kerang dan telur.